原标题：名为先锋，苏联著名机动中程导弹，源自未装备的机动战略导弹
1966年3月6日，苏联部长会议作出决议，进行“Темп速度-2C”（PC-14）固体导弹的地面机动式战略导弹系统研制，由纳季拉泽设计局负责。纳季拉泽在60年代初期研制了苏联第一种固体推进中程弹道导弹Темп“速度”-С（SS-12）。1970年1月7日，在普列谢茨克靶场成立了第一个进行机动导弹系统试验的工程试验部队。1972-1975年在靶场经过试验发射后，以МАЗ-574A六轴重型汽车为基础研制的自行发射装置“速度-2C”导弹系统列入装备。1976年2月21日，头两个该型导弹团在普列谢茨克郊区开始战斗值勤。
Темп速度-2C导弹系统示意图
按照1979年6月美苏第二阶段限制战略武器条约的规定，苏联承担了不生产、不试验、不部署“速度-2C”导弹系统的义务。条约中还禁止将非洲际弹道导弹的陆基弹道导弹发射装置改造为洲际弹道导弹发射装置，并不进行该目的试验。同时条约的补充协定还禁止部署机动式洲际弹道导弹发射装置并进行该类型装置的试验，协议有效期限制到1981年12月31日。为此，遵照条约规定，苏联被迫将“速度-2C”导弹系统退出战斗值勤并将其销毁。
导弹最大飞行距离10500千米，射击精度0.45-1.64千米，核装药威力65-150万吨TNT，弹长18.5米，弹体最大直径1.79米，发射重量41.5-44.2吨。
Темп速度-2C导弹核弹头
在这型导弹被迫销毁同时，纳季拉泽设计局以导弹的头两级为基础，研制了携带РСД-10中程弹道导弹的Пионер“先锋”（15Ж45）机动导弹系统。1971年开始导弹总体设计，1973年4月28日苏联部长会议决定展开研制工作。1976年，该型导弹列入装备后，并马上开始快速部署。1976年8月30日，第一个导弹团在白俄罗斯戈梅尔州彼特里科夫市开始战斗值勤。到了1983年5月，苏联共部署了315具导弹发射架。到了1986年，更是达到441部导弹发射装置。不过很不幸的是，在几年之后的中导条约中，这型导弹也与它的前辈一样被列入销毁名单。
РСД-10导弹及其结构
РСД-10导弹（在运输发射筒内）结构示意图注释
1-运输发射筒；2-战斗级发动机；3-支承导向带；4-二级发动机；5-二级发动机喷管；6-级间段；7-一级发动机；8-一级尾段；9-一级发动机喷管；10-固体燃气发生器；11-运输发射容器的活动底
主发动机圆筒壳体由复合材料制成，固体推进剂药柱牢固地与发动机壳体连接。制导系统采用弹载数字计算机和带悬浮陀螺组的陀螺稳定平台，可以保证在战备值班时导弹处于水平状态，保证在整个射击方位角范围内的给定命中精度，而无需转动发射装置。同时，还可以保证射击前准备的完全自动化，实施导弹发射和自动完成例行检查。
导弹控制在一级飞行期间靠气动舵与燃气舵，燃气舵安装在主发动机喷管处。二级飞行期间，通过向主发动机喷管扩散段喷射低温气体来控制导弹。
РСД-10导弹第一级和第二级发动机
该型导弹最大射程5000千米，射击精度0.55千米（极限偏差1.3千米），最大飞行速度3-5.5千米/秒，核装药0.15-1百万吨TNT。导弹全长16.49米，最大弹体直径1.79米，发射重量37吨，投掷重量1.8吨。
当时，每个“先锋”机动式导弹营都配备数辆由明斯克轮式牵引车厂生产的导弹发射车。正是从这型导弹开始，采用了运输-起竖-发射一体的三用车，而之前的P-12等中程导弹公路机动需要3辆车完成3个功能。整个发射车系统包括汽车底盘、发射筒和弹射动力装置、液压和控制系统、电源系统、定位定向系统、测试发射控制系统、温湿度保障系统以及伪装系统。
除了发射车之外，还有战斗警戒车、汽车医院、汽车食堂、汽车发电站、汽车指挥所和汽车无线电定向电台等车辆。根据战斗值班计划表，每个导弹团都有一个营位于某一秘密阵地，另一个营处于行军之中，而第三个营则呆在固定工事内。这样就做到了每个营都可以随时做好导弹发射的准备。这些导弹系统基本上都部署在已经撤出战斗值班的Р-12和Р-14原有的发射阵地上。为此，还专门研制了带封盖的金属车库。发射导弹时，封盖可以由工事内直接打开，这种车库当时被命名为“树冠”。
РСД-10导弹部队
另外，在开阔地和树林中同时为每个导弹营选择了导弹秘密发射阵地。对通往阵地的道路和桥梁经常进行检查，必要时还要修建承载重量达90吨以上的钢筋混凝土桥。当时总共铺设新道路数百千米和架桥数十座。
由于射程的大幅提高，导弹部署也开始转入纵深地区，其中2/3在西部，1/3在东部。导弹的基本作战单位是团，每团3个营9个连，每连1部导弹发射架。导弹主要部署在加里宁格勒、耶德沃罗、尤里亚、上萨尔达、巴塞、鄂木斯克、新西伯利亚、德罗维亚纳亚和奥罗维扬纳亚。
РСД-10 Пионер“先锋”中程导弹团
在此之后，1977年7月19日苏联部长会议决定开始“先锋”УТТХ（15Ж53）地面机动式导弹总体设计，1979年8月10日-1981年4月23日在卡普斯京亚尔进行了10次成功试验，1980年8月14日开始服役。导弹最大射程5000千米，射击精度0.55千米（极限偏差1.3千米），最大飞行速度3-5.5千米/秒，核装药0.15-1百万吨TNT。导弹全长16.5米，最大弹体直径1.8米，发射重量37吨。
1985年开始，苏联还进行了它的改进型“先锋-3”的试验，导弹最大飞行距离可以达到7500千米，最大飞行速度3-5.5千米/秒，可以携带3个分弹头，弹长17米，最大弹体直径1.79米，发射重量37吨。1986年导弹进行了第一次试射，不过1988年根据中导条约停止了总体研制工作。
РСД-10导弹升空
