我们知道不同品牌的激光雷达产生的数据是不同的，那么这些差异是如何影响建图效果的呢？
本文就是分析这个问题，从不同光强下的点云效果海岛奇兵雷达开图数据，不同角度下的点云效果，以及
1 激光雷达的技术指标
激光雷达有几个指标：
1.1 个视野
激光雷达的视野决定了这款雷达的应用场景。在墙壁距离为20m的房间里，不可能使用视野为4米的雷达，根本无法扫描到东西。
1.2 角分辨率
雷达的角分辨率决定了激光雷达每帧的数据点数量。如果是分辨率为0.25度、360度视角的激光雷达，那么一帧最多有1441个点。每帧数据中的点越多，越能代表环境的详细信息。当然，点数越多越好，点数越多，计算成本就越高。
1.3 频率
雷达的频率是一个非常重要的指标。雷达频率越高，2帧雷达数据的间隔越小。假设雷达的频率为20Hz，即50ms获取一次数据。我在定位的时候，只能通过估计得到机器人在50ms周期内的运动，所以雷达的频率越高，我们可以估计的距离越小，定位就越准确。
1.4 数据强度
激光雷达的光斑是有能量的，不同品牌的光斑能量也不一样。当能量太小时，可能会出现无法远距离返回数据的情况。
1.5精度数据
这是最重要的指标。如果激光雷达的数据有特别大的跳跃海岛奇兵雷达开图数据，那么雷达就没有用了。目前一般厂家的雷达精度为2%。即在100m的情况下，该点的跳动幅度为2cm。然而，真正能达到这种精度的雷达并不多。
2 实验分析
因为之前有这方面的实验，截图直接放这里。
2.1 30000lux光强下的点云效果
30000lux 由照度计测量。
当30000lux的阳光照射到墙壁上时，激光雷达会观察太阳照射到的墙壁，对比此时的点云效果。
Pepperl+Fuchs 雷达的点云效果非常好。首先作为实验对比项目发布。
可以看到士兰的雷达，但是没有返回数据。
右边数据缺失部分不是因为光强，而是因为激光光斑的强度不够。角度过大时，返回数据的强度极小，导致没有数据。
另一个实验，这次结果更好。
点云在30000lux光强照射下，镭雷达照射的墙面效果相当好。
右边的圆圈也缺少数据。推测也是激光光斑能量强度不足造成的。
此雷达的视角为 270 度。由于是安装在机器人里面的，所以只剩下180度了。下图是它的点云效果。可见30000lux的光强对他没有影响。
北洋雷达的视角为270度，30000勒克斯的光强对他没有影响。
2.2 雷达频率对数据失真的影响
在构建地图的同时旋转，并确定雷达是否被生成的地图扭曲。当雷达数据与地图不对应，或者生成的地图有失真时，就说明雷达数据有失真。
首先我们放上40Hz的北洋雷达，下面的数据是静止时的数据和以1rad/s的速度逆时针旋转时的数据，以及旋转下搭建的地图。
可以看出此时的地图还不错，雷达数据也更适合地图。
下图是它逆时针旋转的构造效果，也不错。
下图是Pepperl+Fuchs雷达在30Hz下的映射效果，也很不错。
下图为士兰雷达以20Hz频率旋转的数据效果。由于激光点的能量强度较低，当墙体与雷达的夹角过大时，雷达返回的数据不够好。
下图是SICK TIM571，频率15Hz，旋转下的效果，可以看出雷达数据失真非常明显。结果构建出来的地图也有明显的变形。
下图是10Hz镭雷达旋转的效果。可以看出畸变比较大。可能是建图算法丢掉了失真大的雷达数据，所以建图还不错。 . .
雷达本身的旋转是定向的。大多数雷达逆时针旋转。按照ROS的规定，也有少数雷达是顺时针旋转的，但是使用起来有点不方便。
由于担心雷达本身的旋转方向与机器人的旋转方向相同或相反，会导致激光雷达数据失真的效果不同，所以每组实验都进行了两种顺时针和逆时针旋转，但实际测试发现差别不大。
2.3 个结论
总结
本文简要分析了激光雷达数据在不同情况下的不同效果。
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