公元前 4 世纪高卢人的入侵对罗马军团的战术发展产生了重大影响。三线阵法和剑盾战术的运用，很大程度上是以往战场需求积累的结果。罗马军队在高卢入侵中的失败彻底点燃了战术改革的导火索。长盾等装备的更换是与萨摩奈人进行军事交流的结果。
在三线阵型中，武装相对较轻的青年会先投掷重型手枪，然后猛烈撞击对手的线。随后的二线成年士兵将作为决定性步兵战斗的主要战斗力量。在二线还无法分出胜负的时候，轮到了一直半跪着保住体力的预备役士兵。这些精锐老兵既可以作为掩护撤退，也可以作为最后的手段，或者在之前的战斗中处理前线两侧的突发情况或执行其他战斗任务。这样的部署，无疑代表着罗马军团在后备战术的发展上有了更高的起点。使用预备役人员作为最后手段或紧急情况已成为拉丁谚语。
三线阵中预留空间的初衷和主要作用是为了便于后续部队在战斗中轮换一线部队。这种轮换制度是罗马战术体系最明显的特点之一。击败后，新鲜的部队可以立即挺身而出应对威胁。然而，在大多数情况下使用这种间隔的棋盘编队大大增加了单个步兵中队被渗透并攻击侧翼的可能性。李伟曾经说过，预备役士兵在战斗时，会消除差距，在连续战线上作战，毫无疑问，前两条战线的成年士兵和年轻士兵也会这样做。一个步兵中队由两个百夫长组成，即前百夫长（前）和后百夫长（后）。后部百夫长在推进和机动时位于前部百夫长的后面罗马2全面战争枪盾，在步兵中队之间留有空隙。但当他们上阵时，后方的百夫长挺身而出，填补了前线的空白，呈现出一个连续的战线。前线需要后退时，后方百夫长先后退留出空隙，先占后排位置，再让前方百夫长后退。每条战线的典型地层深度为 6 或 8 列。
当军团的前两个重装步兵纵队在公元前 3 世纪后期完全改用短剑和重枪时，其基本战术与李维时代的军团并没有根本性的改变。年轻士兵和成年士兵的装备和地位越来越接近，而预备役士兵仍然顽固地保持着重装步兵式的武装。考虑到他们的预备队地位，这样的安排或许更有利于实战，让他们充当预备队，用长矛应对可能的侧翼骑兵攻击。
▲李维时期军团的指挥结构：李维时期的罗马军队缺乏中层指挥官，三线的具体组织还比较模糊
正如波利比乌斯所说，在步兵中队中，罗马步兵采用比所有其他重型步兵更松散的阵型。每个士兵不仅占据了 3 英尺（90 厘米）的前线，而且每行和每列之间也有 3 英尺的间隙。简而言之，一名军团士兵平均占据前线 6 英尺，与希腊化系统中的联队步兵的松散编队大致相同。波利比乌斯说，这样的空间足以让士兵用盾牌保护自己，用剑自由战斗。这样的阵型要求罗马军团的士兵是合格的剑客罗马2全面战争枪盾，并且擅长单兵作战。情况确实如此。例如，李维提到军团士兵被迫在灌木丛中解散，凯尔特伊比利亚人开始单独战斗并取得胜利；士兵们在战斗的时候，军团也凭借更重的装备带来的优势取得了胜利。
然而，在更多情况下，军团士兵以近距离的形式战斗，可能会在冲锋前投掷重型长矛。密集阵型的罗马步兵可以真正“击退”敌军，又大又重的罗马盾牌便于推进。面对像凯尔特长剑这样的斩击武器，军团士兵会躲在盾牌下，用短剑从下往上刺戳。罗马人曾经认为长矛是对抗凯尔特人长剑的好武器，可以利用凯尔特人的攻击范围优势，挡住长剑的攻击。因此，在公元前223年的一场战斗中，预备役士兵的长矛被交给了前线，但结果似乎并不理想，因为后来没有进行类似的实验。
波利比乌斯罗马军团面临的一个新挑战是马其顿方阵。这种强调正面作战能力的战斗方式，对于追求近身格斗的军团剑盾步兵来说，是前所未有的挑战。事实上，在有限的实战案例中，马其顿方阵在阵型完整、侧后方安全的情况下，即使是数量众多的罗马军团，也始终能够击败。波利比乌斯甚至认为马其顿方阵是平原地形上最强大的重型步兵类型。
但是，正如萨蒙斯人能够敏捷地击败重装步兵时代的罗马军团一样，罗马人通常能够利用更好的机动性和步兵中队系统的灵活性来对抗方阵。获得不对称优势。利用破碎的地形突入方阵，或者快速机动完成侧后方包围，是军团对抗马其顿方阵的最重要手段。一旦进入近战，毫无保护的方阵士兵就不再是军团剑盾的对手了。
“乌龟编队”（Testudo）大约出现在公元前 200 年。这种阵型最原始的用途是攻城战或巷战，以防止射弹武器从上方进入特殊地形。在此期间，罗马军团也学会了如何对付战象。从皮洛士战争和第一次布匿战争开始，重步兵在前线预留通道，轻步兵分散火力，这成为对付战象的普遍规律。值得一提的是，罗马人遇到的最常见的战象是非洲丛林象。这些大象体型较小，迦太基指挥官在使用战象方面普遍存在一些问题。战象往往缺乏轻步兵的力量。通过有效的合作，这使得罗马人能够轻松应对大象群的威胁。
罗马轻步兵原本是纯粹的游击队，掩护重步兵，以游击战开战，然后从重步兵纵队撤退，在预备队前重新集结，最后作为预备队或转移到侧翼投入战斗。然而，到公元前 2 世纪，他们改进的训练和装备足以与敌人的轻型游击队进行近距离战斗并将他们赶走。在彼得纳战役之前，他们在附近的山区被赋予了这样的任务。
罗马轻步兵的标枪在骚扰凯尔特人方面特别有效，他们装备精良，可以与凯尔特战士进行肉搏战。尽管凯尔特步兵的集中冲锋可以横扫罗马轻步兵，但后者并没有那么容易被编成的步兵抓住。罗马轻步兵还执行支援骑兵行动的任务。公元前211年，卡普阿城外，为了抵消叛乱的坎帕尼亚骑兵的优势，轻步兵骑到骑兵的后方，遇到敌人现在下马投掷标枪的坎帕尼亚骑兵，猝不及防，被罗马骑兵击溃。
▲波利比乌斯时期军团的指挥结构：波利比乌斯时期的三线阵型更加简洁，军事论坛开始承担越来越多的指挥职责。步兵中队的战术发展在这一时期达到了顶峰，但中层指挥部仍然缺乏，从而导致了步兵旅的出现
罗马骑兵的使用很像轻步兵，在重步兵线展开时骚扰和掩护重步兵线，然后返回到线后的侧翼或后备位置。有时，罗马公民骑兵会组成一个联队，意大利同盟骑兵组成另一个联队，或者所有意大利骑兵组成一个联队，而外国骑兵（例如努米底亚人）组成一个联队。骑兵将尝试击败敌方骑兵，然后攻击敌方步兵的侧翼和后方。罗马骑兵是突击骑兵，喜欢用长矛或剑直冲到底。古典骑兵没有马镫和健全的马鞍，所以他们有时需要下马进行肉搏战。不过，罗马骑兵在这方面确实比其他骑兵更倾向于下马战斗，静态的战斗习惯也与之相符。波利比乌斯记载，坎尼战役双方骑兵下马，在罗马军队的右翼作战。
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